基于相对误差模型与轨迹补偿的工业机器人标定研究

目录

第1章 绪论

1.1 论文背景

1.2 论文的研究目的及意义

1.3 课题的研究现状

1.4 影响机器人精度的因素分析

1.5 论文的结构与安排

第2章 工业机器人运动学模型及标定设备

2.1工业机器人运动学模型

2.2图灵工业机器人简介及其运动学参数

2.3工业机器人标定设备介绍

2.4机器人标定系统中坐标系的确立

第3章 工业机器人相对误差模型的建立与求解

3.1工业机器人运动学误差模型

3.2基于相对误差模型的求解方法

第4章 基于NON-BAR的机器人标定应用

4.1机器人标定的仿真测试

4.2工业机器人本体标定的实际应用

第5章 轨迹补偿与实验验证

5.1轨迹补偿方案

5.2轨迹补偿的实验验证

第6章 总结与展望

6.1全文总结

6.2研究展望

参考文献

攻读硕士期间已发表的论文

致谢