血管介入手术机器人除颤策略以及时延误差预测控制方法的研究

目录

声明

第一章 绪论

1.1课题研究背景和意义

1.2 血管介入手术机器人国内外研究现状

1.3 现阶段研究存在的主要问题

1.4 本文主要研究内容

1.5 本章小结

第二章 血管介入手术机器人控制系统

2.1血管介入手术机器人系统概述

2.2主端控制系统

2.3从端操作器控制系统

2.4本章小结

第三章 血管介入手术机器人除颤策略

3.1震颤的分类

3.2 生理震颤的滤除

3.3 应激震颤的滤除

3.4 本章小结

第四章 时延误差预测控制方法的设计

4.1 时延误差的分析

4.2 时延误差预测控制方法的设计

4.3 本章小结

第五章 实验与分析

5.1 除颤策略实验

5.2 时延误差预测控制方法实验

5.3 本章小结

第六章 总结与展望

6.1 总结

6.2 展望

参考文献

在学期间取得的科研成果和科研情况说明

致谢