一种基于非线性PID加前馈控制方法的仿真研究

摘要

PID控制器由于其自身结构简单,方便易行而获得广泛的应用.但是,经典PID控制器采用

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致谢

第一章 绪论

1.1控制理论的发展

1.2 PID控制

1.3本论文的主要内容及工作

第二章 传统PID的结构及理论分析

2.1传统PID的结构和特点

2.2控制系统的性能指标

2.2.1典型输入测试信号

2.2.2动态控制指标

2.3 PID控制器参数整定

2.3.1凑试法

2.3.2临界比例度法(Z-N法)

2.3.3衰减曲线法

2.3.4 ISTE最优设定方法

第三章非线性PID控制器的结构及理论分析

3.1选择过渡过程

3.1.1概述

3.1.2选择过渡过程的基本方法

3.1.3总结

3.2非线性跟踪—微分器

3.2.1概述

3.2.2非线性跟踪-微分器的一般形式及性质

3.2.3几种具体跟踪微分器

3.2.4数值仿真

3.3非线性PID控制器

3.3.1改进线性PID的基本途径

3.3.2非线性PID控制律

3.3.3非线性PID控制器的结构及理论分析

3.3.4数值仿真说明

3.3.5对非线性PID控制器发展的展望

第四章前馈非线性PID控制方法

4.1控制系统的两种基本形式

4.2几种特殊工业对象

4.2.1延迟系统

4.2.2高阶系统

4.2.3非最小相位系统

4.3前馈非线性PID控制器的结构

第五章 仿真和实验

5.1 概述

5.1.1连续系统数学仿真的基本方法：

5.1.2龙格-库塔法

5.2控制系统仿真工具-MATLAB简介

5.2.1 M文件与MATLAB函数

5.2.2 MATLAB仿真集成环境工具SIMULINK

5.2.3本设计中的MATLAB程序

5.4具体仿真比较

5.4.1对延迟对象的仿真比较

5.4.2对高阶对象的仿真比较

5.4.3对非最小相位对象的仿真比较

5.4.4总结

结束语

参考文献