声明
1 绪论
1.1研究背景与意义
1.2国内外研究现状
1.3本文的研究内容
1.4论文的结构安排
2 无人机路径跟随与定位系统设计及传感器误差分析
2.1无人机路径跟随与定位系统
2.2传感器模型
2.3传感器校正
2.4实验结果与分析
2.5本章小结
3 基于遗传算法的无人机路径跟随方法研究
3.1路径跟随问题描述
3.2无人机路径跟随算法
3.3自适应路径跟随方法
3.4实验结果与分析
3.5本章小结
4 基于惯导和单目视觉松耦合的无人机定位方法研究
4.1单目视觉惯性里程计松耦合框架
4.2单目视觉里程计
4.3基于EKF的视觉惯性里程计
4.4实验结果与分析
4.5本章小结
5 总结与展望
5.1研究内容总结
5.2后续工作展望
参考文献
攻读硕士期间参与的项目和发表的学术成果
致谢
武汉大学;
