基于无迹FastSLAM的服务机器人室内导航技术研究

目录

声明

第1章 引言

1.1 选题研究背景及意义

1.2 服务机器人国内外研究现状

1.3 论文主要研究内容及结构安排

1.4 本章小结

第2章 服务机器人室内导航系统方案设计

2.1 移动服务机器人SLAM理论基础

2.2 系统实验控制平台基础

2.3 定位与导航系统的方案设计

2.5 本章小结

第3章 基于无迹快速粒子滤波器的SLAM算法

3.1 粒子滤波器

3.2 FastSLAM粒子滤波器基本原理

3.3 UFastSLAM算法原理

3.4 基于遗传重采样算法的UFastSLAM定位算法

3.5 实验仿真结果及分析

3.6 本章小结

第4章 基于多目标约束的蝗虫优化算法的路径规划

4.1 基本蝗虫优化算法

4.2 多目标蝗虫优化算法

4.3 实验结果与分析

4.4 本章小结

第5章 基于ROS的服务机器人室内激光导航系统实现

5.1 服务机器人导航系统软硬件平台

5.2 服务机器人在ROS平台上的导航系统设计

5.3 基于激光传感器的服务机器人自主导航系统实现

5.5 本章小结

第6章 总结与展望

6.1 全文总结

6.2 工作展望

参考文献

致谢

攻读硕士学位期间从事的科研工作及取得的成果