仿生扑翼式飞行器姿态控制研究

目录

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第一章 绪论

1.1 课题研究背景与意义

1.2 国内外研究现状

1.3 论文主要研究内容

1.4 论文结构安排

第二章 仿生扑翼式飞行器姿态控制模型

2.1 鸟类飞行机理概述

2.2 姿态控制建模

2.2.1 坐标系及转换关系

2.2.2 飞行器绕质心转动的动力学方程

2.2.3 飞行器绕质心转动的运动学方程

2.2.4 飞行器姿态控制模型

2.3 本章小结

第三章 仿生扑翼式飞行器姿态控制

3.1 仿生扑翼式飞行器姿态解算算法

3.1.1 姿态表示与更新

3.1.2 传感器数据滤波

3.1.3 变步长动量梯度下降算法

3.2 仿生扑翼式飞行器姿态控制器设计

3.2.1 滑模控制概述

3.2.2 终端滑模控制理论

3.2.3 姿态控制系统总体结构设计

3.2.4 自适应终端滑模控制器设计与稳定性分析

3.3 本章小结

第四章 实验与分析

4.1 姿态解算实验

4.2 姿态控制仿真实验

4.3 样机实验

4.3.1 仿生功能验证实验

4.3.2 姿态控制实验

4.4 本章小结

第五章 总结

致谢

参考文献

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