机器海豚尾部动力学建模与推进系统控制

目录

声明

第1章 绪论

1.1 研究背景

1.2 选题意义

1.3 国内外研究现状

1.4 论文研究内容

第2章 机器海豚鱼体波光滑逼近

2.1 研究背景

2.2 模型搭建方案

2.3 控制方案分析

2.4 仿真验证

2.5 小结

第3章 多运动模式动力学建模

3.1 研究背景

3.2 上下拍动动力学分析

3.3 C型转弯动力学分析

3.6 小结

第4章 关节运动参数优化

4.1 基于ADAMS优化

4.2 基流固耦合优化

4.3 基于优化算法关节运动参数优化

4.4 基于最优关节运动参数的控制

4.5 小结

第5章 高效三维样机

5.1 BCF推进规律

5.2 海豚推进规律

5.3 机器海豚模块化设计

5.4 小结

第6章 机器海豚推进性能控制

6.1 研究背景

6.2 拍动关节步态运动控制

6.3 避障运动效果

6.4 平面轨迹跟踪

6.5 小结

第7章 结论与展望

7.1 结论

7.2 展望

参考文献

致谢

作者简历

附录A 模糊逻辑部分规则表

附录B 主要符号对照表