融合多传感器的移动叉车视觉系统开发

目录

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第1章 绪论

1.1.1背景简介

1.1.2课题意义

1.2.1目标检测技术的发展现状

1.2.2环境三维感知技术的发展现状

1.3.1课题研究内容

1.3.2论文内容结构安排

第2章 移动叉车视觉系统总体设计

2.1.1系统需求分析

2.1.2系统方案论述

2.2系统硬件设计

2.2.1移动叉车平台介绍

2.2.2工业相机选型

2.2.3 ToF深度感知模块

2.2.4 系统运行平台选择

2.2.5 神经网络训练平台的选择

2.3系统软件设计

2.3.1系统软件整体框架

2.3.2系统软件工作流程

2.3.3相机参数优化模块设计

2.3.4 图像处理算法软件流程

2.4 本章小结

第3章 集装箱及底部角件检测方案设计

3.1目标检测总体方案设计

3.2目标检测网络算法

3.2.1Faster RCNN 神经网络

3.2.2SSD神经网络

3.2.3YOLOv3神经网络

3.3目标检测算法基于移动叉车工控机平台的改进

3.4.1自适应锚框

3.4.2结合前帧与滑动窗口优化目标检测

3.5神经网络训练与测试

3.6本章小结

第4章 移动叉车姿态矫正方案设计

4.1移动叉车姿态矫正总体方案设计

4.2.1可靠数据选取方案

4.2.2主成分分析算法

4.3底部角件与移动叉车转锁水平距离估计

4.4本章小结

第5章 基于车道线循迹的集装箱自动搬运方案设计

5.1导航总体方案设计

5.2.1图像二值化

5.2.2车道线特征提取

5.3道路转向角度计算

5.4车道线算法适用性

5.5本章小结

第6章 系统整体测试

6.1系统测试环境

6.2各模块测试

6.2.1集装箱及底部角件检测测试

6.2.2姿态矫正模块测试

6.2.3车道线导航测试

6.3整体测试

6.4本章小结

第7章 总结与展望

7.1研究工作总结

7.2展望

致谢

参考文献

附录作者在读研期间发表的学术论文及参加的科研项目