基于CCD的智能小车的研制

摘要

智能车辆，是一个集环境感知、规划决策、自动驾驶等功能于一体的综合系统，它集中地运用了计算机、现代传感、信息融合、通讯、电子、人工智能及自动控制等技术，是典型的高新技术综合体。 本系统以Freescale16位单片机MC9S12DG128作为系统控制处理器，基于CCD传感器采集视频图像，通过对获得的图像进行处理分析，获得道路信息提取赛道黑线，并结合测速反馈实现对小车的闭环反馈控制，后轮驱动电机控制模块采用了模糊PID控制算法，充分的利用了内部提供的模糊推理机。文中介绍了赛车的硬件设计和软件设计，小车图像采集模块、转向模块和驱动模块的设计，以及摄像头工作机制和速度反馈的设计。 通过对智能模型车系统设计、开发及研究，取得了一定的成果，但仍有不完善的地方，有待进一步深入研究。

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致谢

第一章绪论

1.1引言

1.2智能车的国内外发展概况

1.3本文的主要研究内容及章节安排

第二章智能车系统总体介绍

2.1整体设计概述

2.2道路检测模块方案分析

2.3关于CCD的简要介绍

第三章智能车系统硬件设计

3.1智能车系统硬件设计总体结构

3.2 MC9S12DG128最小系统的设计

3.3道路信息采集模块

3.4直流电机驱动模块

3.5速度检测模块

3.5人机接口模块

3.6电源模块

第四章智能车系统软件设计

4.1智能车软件系统的开发环境及总体结构

4.1.1开发环境介绍

4.1.2总体结构

4.2各模块初始化

4.2.1时钟模块

4.2.2 PWM模块

4.2.3 ECT模块

4.2.4 IRQ模块

4.2.5 I/O口

4.2.6串行通信模块

4.2.7 ATD模块

4.3图像采集及处理算法

4.3.1图像采集

4.3.2图像处理

4.3.3动态阈值法介绍

4.4速度控制和舵机转向控制

4.4.1控制算法的简单介绍

4.4.2速度控制和舵机控制算法

4.5速度检测模块

第五章工作总结与展望

5.1工作总结

5.2展望

参考文献