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论文说明：图表目录
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致谢
第一章绪论
1.1白车身机器人焊装自动线国内外发展状况
1.1.1国外发展状况
1.1.2国内发展状况
1.2本课题研究的意义、内容和目标
1.2.1研究意义
1.2.2主要内容和目标
第二章车身焊装工艺与自动线装备
2.1白车身及其主要焊装工艺
2.1.1白车身概述
2.1.2白车身主要焊装工艺
2.1.3白车身焊装工艺流程
2.2机器人焊装自动线的组成及特点
2.3焊装机器人系统
2.3.1六自由度工业机器人
2.3.2机器人的运动控制
2.3.3机器人末端执行器
2.4车身输送系统
2.5自动上料系统
2.5.1顶盖自动上料机
2.5.2其他自动上料机
2.6焊装夹具
2.7焊装自动线布局与工位概述
2.8本章内容小结
第三章焊装线机器人柔性末端执行器的研究
3.1焊装线机器人末端执行器的分类与应用
3.2机器人抓具焊枪集成的研究
3.2.1一体化点焊枪
3.2.2一种带抓取功能点焊枪的研究
3.3机器人GEO抓具的研究
3.3.1 GEO抓具的柔性焊装功能分析
3.3.2 GEO抓具的定位与锁止
3.3.3 GEO抓具对工件的拾取与夹紧
3.4普通抓具
3.5本章内容小结
第四章柔性合装技术与装备的研究
4.1车身合装技术
4.2车身合装夹具
4.2.1普通合装夹具的类型及其功能分析
4.2.2柔性合装夹具的种类与功能分析
4.3本章内容小结
第五章基于CATIA的焊装夹具设计方法的研究
5.1 CATIA三维设计软件概述
5.2工件的定位和夹紧
5.2.1“N-2-1”定位原理
5.2.2定位点和夹紧点布局优化方法的研究
5.2.3主控点MCP和主控截面MCS
5.3焊装夹具设计方法的研究
5.3.1整体方案的确定
5.3.2车身统一基准系统与空间坐标系的统一规定
5.3.3基于CATIA的焊装夹具结构设计流程
5.3.4 CATIA-DMU技术的研究
5.4标准化、模块化、参数化(“三化”)研究与知识库的构建
5.4.1“三化”研究的意义与产品优势
5.4.2转接块和支撑座的标准化
5.4.3定位销的参数化
5.4.4气动夹紧单元的模块化
5.4.5基于CATIA的“三化”知识库的构建与管理
5.5本章内容小结
第六章总结与展望
6.1本文完成的工作
6.2有待于进一步研究的问题
参考文献
附录 攻读硕士学位期间发表的论文
