基于无人机视频联动系统的分布式光纤传感周界安防系统

目录

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第1章绪论

1.1引言

1.2光纤周界安防系统研究现状与意义

1.3本文的主要研究内容与组织架构

第2章扰动预警定位与无人机视频联动可行性分析与构建

2.1 基于双马赫曾德分布式光纤传感技术系统的实现

2.1.1双马赫曾德分布式光纤扰动预警定位系统定位原理。

2.1.2 扰动预警定位系统硬件搭建

2.2 四旋翼无人机系统设计

2.2.1 机型选取

2.2.2无人机硬件系统搭建

2.3无人机飞控软件系统构建

2.4 四旋翼无人机动力学建模

2.5扰动预警定位与无人机视频联动系统可行性分析

2.6本章小结

第3章扰动预警定位系统与无人机视频联动原理

3.1 无人机视频联动原理分析与系统构建

3.1.1 扰动预警定位系统与无人机联动原理分析与系统构建

3.1.2无人机视频联动框架分析

3.2 无人机控制原理分析

3.2.1 四旋翼无人机飞行模式

3.2.2 无人机位姿解算

3.2.3 无人机控制原理

3.3地面站系统搭建

3.3.1 MP地面站特点

3.3.2 MAVLink 通信协议

3.4本章小结

第4章无人机动态目标跟踪

4.1基于视觉的动态目标检测算法

4.1.1 动态目标检测算法

4.1.2帧差法

4.1.3光流法

4.1.4背景差分法

4.2基于视觉的动态目标跟踪算法

4.2.1目标跟踪算法

4.2.2 CAMShift 算法

4.3卡尔曼滤波动态目标跟踪

4.3.1卡尔曼滤波原理

4.3.2卡尔曼滤波动态目标跟踪的程序实现

4.4无人机视频传输系统

4.5本章小结

第5章无人机视频联动系统实验研究

5.1 扰动定位系统与无人机联动实验研究

5.1.1实验设计方案

5.1.2视频联动实验

5.2 无人机动态目标跟踪实验研究

5.2.1相机标定

5.2.2无人机动态目标跟踪实验

5.3 无人机视觉精准降落实验研究

5.4 本章总结

第6章总结与展望

6.1总结

6.2展望

参考文献

发表论文和参加科研情况说明

致谢