声明
第一章 绪论
1.1 研究背景与意义
1.2 国内外研究现状及研究难点
1.2.1 初始配准的国内外研究现状及难点
1.2.2 精细配准的国内外研究现状及难点
1.3 本文研究内容及创新点
1.4 本文组织结构及安排
第二章 点云配准准备与技术理论基础
2.1 兵马俑点云数据的获取和预处理
2.1.1 点云数据的采集
2.1.2 点云数据的预处理
2.2 点云配准中使用的数学模型
2.2.1 平移和旋转
2.2.2 坐标变换
2.3 点云的特征点选取方法
2.3.1 基于法向量的特征点选取方法
2.3.2 基于曲率的特征点选取方法
2.3.3 基于关键点质量的特征点选取方法
2.3.4 基于体积积分不变量的特征点提取方法
2.4 点云的配准点对的选取方法
2.4.1 基于距离的点对选择
2.4.2 基于特征的点对选择
2.5 本章小结
第三章 基于特征空间的点云初始配准算法
3.1 基于4PCS的初始配准
3.2 基于RANSAC的初始配准算法
3.2.1 算法的基本思想
3.2.2 算法的步骤
3.2.3 算法的优缺点
3.3 基于特征空间的点云初始配准算法
3.3.1 点云的特征空间
3.3.2 点云的特征相似度函数
3.3.3 点云的配准点对的选取
3.3.4 基于特征空间的点云初始配准算法描述
3.3.5 本文算法复杂度分析
3.4 初始配准算法的实验结果与分析
3.4.1 实验环境
3.4.2 实验结果
3.4.3 实验结果的对比与分析
3.4.4 实验总结
3.5 本章小结
第四章 改进的点云精细配准算法
4.1 ICP算法
4.1.1 ICP算法原理概述
4.1.2 ICP算法的优缺点
4.1.3 ICP算法改进的关键点
4.2 对ICP的改进算法
4.2.1 基于邻域的匹配点对搜索
4.2.2 改进的ICP算法的步骤
4.2.3 改进的ICP算法复杂度分析
4.3 实验结果与分析
4.3.1 实验结果
4.3.2 实验数据分析
4.3.3 实验总结
4.4 本章小结
第五章 系统设计与实现
5.1 引言
5.2 系统功能
5.3 系统流程
5.4 系统实现
5.5 总结
总结与展望
本文总结
本文展望
参考文献
致谢
攻读硕士学位期间取得的科研成果
西北大学;
