声明
第1章 绪论
1.1 课题研究背景和意义
1.2 国内外研究现状
1.2.1 工业机器人手眼单目视觉技术研究现状
1.2.2 工业机器人柔顺控制技术研究现状
1.3 课题主要研究内容
1.3.1 腻子涂抹控制及均匀性检测技术
1.3.2 薄壁大顶盖卡槽件机器人装配控制技术
1.4 本文结构安排
第2章 薄壁大顶盖卡槽件机器人装配方案设计
2.1 薄壁大顶盖卡槽件机器人装配流程分析
2.1.1 固体火箭发动机总装工序介绍
2.1.2 薄壁大顶盖卡槽件装配工序流程分析
2.2 薄壁大顶盖卡槽件机器人装配技术难点分析
2.2.1 薄壁大顶盖结构特点及装配重难点分析
2.2.2 壳体内腻子涂抹技术重难点分析
2.3 薄壁大顶盖卡槽件机器人系统设计
2.3.1 六自由度薄壁大顶盖推装机器人
2.3.2 机器人涂抹腻子的手抓工装设计
2.3.3 薄壁大顶盖推装机器人手抓工装设计
2.4 薄壁大顶盖卡槽件机器人装配系统总体架构
2.5 本章小结
第3章 薄壁大顶盖卡槽件机器人系统建模
3.1 六自由度机械臂运动学分析
3.2 六自由度机械臂动力学分析
3.3 六自由度机械臂模型仿真
3.4 力传感器模型
3.5 本章小结
第4章 腻子涂抹控制及中断裂痕检测技术
4.1 机器人涂抹腻子工序过程分析
4.2 机械臂末端圆轨迹跟踪控制
4.2.1 基于分解速度的三环力/位置混合控制
4.2.2 机械臂末端圆轨迹跟踪控制仿真
4.3 腻子中断裂痕检测技术
4.3.1 基于单目视觉的腻子中断裂痕检测方法
4.3.2 腻子中断裂痕检测方法仿真
4.4 本章小结
第5章 薄壁大顶盖卡槽件机器人装配控制技术
5.1 薄壁大顶盖卡槽件工序流程分析
5.2 基于单目视觉的壳体轴心定位
5.2.1 壳体圆孔粗定位方法
5.2.2 壳体轴心精定位算法
5.2.3 壳体轴心定位仿真实验
5.3 薄壁大顶盖卡槽件装配控制
5.3.1 基于速度环的力/位混合控制
5.3.2 力闭环分析
5.3.3 基于速度环的力/位混合控制仿真
5.4 本章小结
第6章 结论
参考文献
致谢
攻读学位期间的研究成果
河南科技大学;
