基于线结构光的三维视觉系统设计及关键技术研究

目录

声明

第1章 绪论

1.1 研究背景及意义

1.1.1 研究背景

1.1.2 研究意义

1.2 研究现状

1.2.1 基于线结构光的三维视觉系统研究现状

1.2.2 手眼标定技术研究现状

1.2.3 工件识别定位研究现状

1.3 论文组织结构

第2章 基于线结构光的三维视觉系统设计及标定

2.1 三维视觉系统测量方法

2.2 三维视觉系统组成

2.3 3D 视觉传感器参数标定

2.3.1 3D视觉传感器模型

2.3.2 内外参数及光平面参数标定

2.3.3 3D视觉传感器标定软件设计

2.3.4 3D视觉传感器参数标定实验

2.4 三维视觉系统手眼标定

2.4.1 手眼关系标定原理

2.4.2 手眼关系变换矩阵求解

2.4.3 实验结果及分析

2.5 本章小结

第3章 三维点云图像预处理

3.1 工件点云数据获取原理

3.2 点云图像预处理

3.2.1 环境点云数据的滤除

3.2.2 工件点云图像精简

3.2.3 Kd-tree扑关系建立

3.2.4 离群点剔除

3.2.5 点云法线一致性调整

3.3 本章小结

第4章 基于重建模型的工件识别及定位

4.1 基于快速Delaunay 三角化模板重建

4.2 特征描述子提取

4.2.1 常用的特征点描述方法

4.2.2 基于约束条件的PPF 特征描述子提取

4.3 物料定位识别

4.3.1 转换关系确定

4.3.2 霍夫投票策略

4.3.3 基于ICP 的位姿精定位

4.3.4 目标定位准确性评价

4.3.5 工件识别及定位实验

4.4 本章小结

第5章 物料无序抓取实验

5.1 人机交互软件设计

5.1.1 软件构架设计

5.1.2 软件模块设计及功能介绍

5.1.3 软件面板介绍

5.2 物料抓取策略

5.3 物料无序抓取实验

5.3.1 物料无序抓取系统搭建

5.3.2 在线抓取实验

5.3.3 在线抓取实验结果与分析

5.4 本章小结

第6章 结论与展望

6.1 全文总结

6.2 展望

参考文献

致 谢

攻读硕士学位期间的研究成果