柔体机器人系统的基本原理和Noether对称性分析

目录

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摘要

第一章绪论

1．1研究的背景及意义

1．2课题的国内外研究现状

1．2．1国外柔体机器人的研究现状

1．2．2国内柔体机器人的研究现状

1．2．3分析力学的发展现状

1．2．4对称性理论的发展现状

1．3论文的主要研究内容及结构

第二章预备知识

2．1超弹性材料的本构方程

2．2柔体机器人系统的位形描述

2．3坐标变换矩阵

2．4假设模态法

第三章柔体机器人系统的虚位移原理

3．1柔体机器人系统虚位移原理的表述

3．2柔体机器人系统虚位移原理的几种形式

3．2．1虚位移原理的矢量形式

3．2．2虚位移原理的位移分量形式

3．2．3虚位移原理的广义坐标形式

3．3算例

3．4本章小结

第四章柔体机器人系统的动力学普遍方程

4．1柔体机器人系统的D’ Alembert原理

4．2柔体机器人系统动力学普遍方程

4．3本章小结

第五章柔体机器人系统的Lagrange方程

5．1柔体机器人系统的Hamilton原理

5．2柔体机器人系统的Lagrange方程

5．3算例

5．4本章小结

第六章柔体机器人系统的Noether对称性及其守恒量

6．1柔体机器人系统Hamilton作用量的变分

6．2柔体机器人系统的Noether对称变换

6．3柔体机器人系统的Noether定理

6．4算例

6．5本章小结

第七章总结和展望

7．1总结

7．2创新点

7．3研究展望

参考文献

攻读学位期间的研究成果

致谢