基于视觉的喷涂人工示教和工件位姿识别系统开发研究

目录

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第一章 绪 论

1.1 研究背景

1.2 国内外示教技术研究发展状况

1.2.1 国外示教技术发展状况

1.2.2 国内示教技术发展

1.3 现有机器人示教系统存在的问题

1.4 研究意义

1.5 本文技术路线及章节安排

1.5.1 技术路线

1.5.2 章节安排

1.6 本章小结

第二章 相机模型与标定

2.1 相机模型

2.1.1 针孔相机模型

2.1.2 相机内参矩阵

2.1.3 畸变系数

2.2 相机标定

2.2.1 标定板

2.2.1 张正友标定法流程

2.3 本章小结

第三章 双目视觉示教系统

3.1 双目定位原理模型

3.1.1 相机光轴平行模型

3.1.2 相机光轴会聚模型

3.2 双目视觉示教系统构成

3.2.1 示教系统硬件构成

3.2.2 示教系统开发环境

3.2.3 示教系统流程

3.3 示教器特征点捕捉

3.3.1 示教标志物 HSV 图像分割

3.3.2 图像形态学处理

3.3.3 最小圆拟合

3.3.4 畸变矫正

3.4 示教器空间定位

3.4.1 蓝色球定位计算

3.4.2 定位精度测试

3.4.3 枪头定位计算

3.5 示教器姿态解算

3.5.1 角度计算

3.5.2 角度精度测试

3.6 示教轨迹优化

3.6.1 示教轨迹均值滤波

3.6.2 示教轨迹呈现

3.7 本章小结

第四章 手眼标定

4.1 手眼标定类型

4.2 四点标定法原理

4.3 机器人复现精度

4.4 本章小结

第五章 工件位姿识别系统

5.1 单目识别位姿原理

5.2 工件位姿识别系统构成

5.3 工件特征点识别

5.3.1 阈值化操作

5.3.2 多边形逼近

5.3.3 特征点提取

5.4 工件位姿精度测试

5.4.1 姿态测试

5.4.2 位移测试

5.5 本章小结

第六章 工程实验

6.1 示教轨迹与复现轨迹对比

6.2 喷涂效果对比

6.3 本章小结

第七章 总结与展望

7.1 总结

7.2 展望

参考文献

致 谢

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