声明
摘要
第1章绪论
1．1研究背景
1．2研究现状
1．3问题的提出
1．4本文工作
第2章相关工作综述
2．1三维重建方法概述
2．2相机姿态估计
2．2．1经典ICP配准算法
2．2．2基于隐式模型的配准
2．2．3利用几何基元的配准
2．2．4闭环检测与全局姿态优化
2．2．5相机重定位技术
2．3表面重建技术
2．3．1三维空间模型表示方法
2．3．2语义建模方法
2．3．3基于光照的实时表面几何形状细化
2．3．4离线优化方法
2．4 RGB-D基准测试数据集
2．4．1物体和场景识别
2．4．2三维同时定位与地图构建
2．4．3三维场景／物体重建
2．5开源算法库与框架
2．6本章小结
第3章基于长方体参照物的高精度相机姿态求解
3．1概述
3．2问题描述
3．2．1符号表示
3．2．2形式化问题描述
3．3．1长方体参照物坐标系定义与全局姿态估计
3．3．2当前帧与全局模型以及参照物配准求解相机姿态
3．3．3基于图优化技术的全局相机姿态优化
3．4性能评测与实验分析
3．4．1相机姿态误差度量指标
3．4．2 CU3D基准测试数据集
3．4．3实时相机跟踪精度分析
3．4．4相机姿态图优化结果
3．5本章小结
第4章面向高曲率表面的深度图各向异性概率融合
4．1概述
4．2问题描述
4．3基于视点突变检测的数据融合方案
4．3．1 TSDF体素数据结构扩展
4．3．2逐体素观测视点突变判定
4．3．3非均匀体素融合更新策略
4．4薄片区域检测与数据概率融合方案
4．4．1自适应TSDF及阈值计算
4．4．2通过光线投射进行薄片区域检测
4．4．3使用概率分类方式进行数据融合
4．5性能评测与实验分析
4．5．1基于视点突变检测的数据融合方案测试评估
4．5．2薄片区域检测与数据概率融合方案测试评估
4．5．3其他公开数据集上测试
4．6本章小结
第5章基于光照一致性约束的重建表面细节优化
5．1概述
5．2问题描述
5．3表面细节优化方案设计
5．3．1场景近似光照模型估计
5．3．2基于光照一致性的表面几何细化
5．4性能测评与实验分析
5．4．1优化目标收敛性测试
5．4．2不同材质表面几何细化结果
5．5本章小结
第6章总结与展望
6．1工作总结
6．2未来研究方向
参考文献
攻读博士学位期间主要的研究成果
致谢
浙江大学;
