面向自动驾驶场景的双目语义SLAM

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摘要

1．1研究背景

1．2针孔相机模型

1．3三维空间中的刚体变换

1．3．1旋转和平移

1．3．2李群和李代数

1．4相机位姿估计

1．4．1特征点的提取与匹配

1．4．2非线性最小二乘

1．4．3位姿求解

1．4．4集束调整

1．4．5因子图

1．5二次曲线与二次曲面

1．6目标检测及实例分割

1．6．1二维目标检测

1．6．2三维目标检测

1．6．3语义分割与实例分割

1．7本文的研究内容及贡献

1．8小结

第2章视觉SLAM／语义SLAM相关工作

2．1基于特征点方法的视觉SLAM

2．2基于直接法／半直接法的视觉SLAM

2．3语义与视觉SLAM结合的工作

2．3．1改善动态场景跟踪

2．3．2语义辅助定位与建图

2．3．3语义物体状态估计

2．4小结

第3章面向自动驾驶场景的双目语义SLAM

3．1基于二次曲面的三维物体表达

3．1．1受约束的二次曲面及其参数解耦

3．1．2二次曲面在针孔相机模型下的投影

3．2初始化

3．3双目相机跟踪

3．4三维物体跟踪

3．4．1先验数据生成

3．4．2基于先验的初始化

3．4．3数据关联

3．4．4位姿优化问题的构建和求解

3．4．5物体跟踪结果对相机跟踪的改进

3．5后端建图与回环检测

3．6实验与结果

3．6．1效果展示

3．6．2数据集测试

3．7小结

4．1总结

4．2展望

参考文献

致谢