声明
勘误表
致谢
序言
摘要
1绪论
1．1研究背景与意义
1．2研究现状
1．2．1相机位姿估计
1．2．2 MVS算法
1．3本文研究内容
1．4论文内容安排
2多视图几何基础
2．1相机模型
2．1．1基本针孔相机模型
2．1．2图像原点偏置
2．1．3旋转和平移
2．1．4图像的像素坐标
2．1．5相机畸变
2．1．6相机标定
2．2对极几何
2．3三角重构
2．4相机绝对位姿估计
2．5本章小结
3 GPU加速的SIFT算法
3．1 SIFT算法原理
3．1．1特征点检测
3．1．2特征点精确定位
3．1．3去除边缘点
3．1．4特征点方向
3．1．5特征点描述
3．2 GPU加速的SIFT算法
3．2．1金字塔构建
3．2．2特征点提取
3．2．3提取特征点方向及描述
3．3实验结果与分析
3．3．1算法实现的正确性
3．3．2 GPU加速效果
3．4本章小结
4 SFM算法
4．1相关概念和符号说明
4．1．1图像连接图
4．1．2特征点轨迹
4．1．3符号说明
4．2．1初始图像对重建
4．2．2添加图像
4．2．3三角重构
4．2．4捆集调整和过滤外点
4．3整体式SFM算法
4．3．1 旋转平均
4．3．2平移平均
4．4混合式SFM算法
4．4．1 旋转平均
4．4．2初始重建
4．4．3添加图像
4．4．4三角重构
4．4．5捆集调整
4．4．6剔除外点
4．4．7鲁棒三角重构
4．5实验结果与分析
4．5．1相机位姿精度
4．5．2算法鲁棒性
4．6本章小结
5基于块匹配的MVS算法
5．1图像内容一致性测量
5．1．1内容一致性定义
5．1．2支持域大小选择
5．1．3相似性度量方法
5．2基于块匹配的深度图估计
5．2．1深度随机初始化
5．2．2深度值传播与随机估计
5．2．3支持域映射与一致性评分
5．2．4深度值更新
5．3基于块匹配的MVS算法
5．3．1深度传播方向
5．3．2像素级别的视图选择
5．3．3猜测值生成
5．3．4深度图融合
5．4稠密点云优化
5．4．1 点云平面检测
5．4．2 3D点位置优化
5．4．3孔洞填充
5．5实验结果与分析
6总结与展望
6．1本文工作总结
6．2后续工作展望
参考文献
附录
作者简介
浙江大学;
