八足机器人行走机构设计与运动分析

目录

1绪论

1.1研究背景意义

1.2多足机器人国内外研究现状

1.2.2行走机构研究概述

1.2.3 步态概述

1.3现有研究的关键技术

1.4本文研究的主要内容与技术路线

1.4.1本文研究内容

1.4.2技术路线

2行走机构结构设计

2.1八足机器人的仿生学设计

2.2整机设计要求

2.3结构设计

2.4腿部机构设计

2.4.1腿部机构分析A.闭环平面运动机构

2.4.2腿部结构设计

2.5驱动电机

2.6本章小结

3.1腿部运动学分析

3.2对角步态下的动力学方程

3.2.1整机动力学方程

3.2.2单腿动力学方程

3.3本章小结

4.1机构优化分析

4.1.1目标函数和约束条件

4.1.2优化分析

4.2 构建仿真模型

4.3步态仿真

4.3.1步态周期与占空比

4.3.2仿真

4.4机器人中腿单线直行和越阶梯仿真

4.5仿真结果分析

4.5.1对角步态仿真结果分析

4.5.2越阶梯运动仿真结果分析

4.6本章小结

5.1样机总装

5.2控制部分

5.3行走实验

5.4本章小结

6总结与展望

6.1本文工作总结

6.2展望

参考文献

在学研究成果

致谢