海上平台（船舶）用并联运动补偿平台控制策略研究

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字母注释表

第一章 绪论

1.1 研究课题的背景和意义

1.2 国内外发展和研究现状

1.2.1 运动补偿平台机械结构的研究现状

1.2.2 船舶位姿测量方法及运动预测的研究现状

1.2.3 并联机构控制策略的研究现状

1.3 论文主要研究内容

第二章运动学、动力学建模与仿真

2.1 引言

2.3 三自由度并联机构运动学建模

2.3.1 三自由度并联机构位姿描述

2.3.2 虎克铰传动比特性分析

2.3.3 简化模型运动学分析

2.3.4 可伸缩支链两端虎克铰姿态分析

2.3.5 三自由度并联机构正向运动学

2.3.6 三自由度并联机构逆向运动学

2.4 三自由度并联机构动力学建模

2.4.1 速度、加速度分析

2.4.2 动力学建模

2.5 算例验证

2.5.2 运动学、动力学模型验证

2.6 本章小结

第三章动力学前馈控制器设计

3.1 引言

3.2 伺服电机三环控制结构

3.3 力矩控制伺服算法设计

3.3.1 力矩控制伺服算法设计

3.3.2 力矩控制伺服算法实现

3.4 运动平台动力学前馈控制系统设计

3.5 本章小结

第四章运动补偿系统搭建及实验验证

4.1 引言

4.2.1 船舶位姿测量子系统

4.2.2 运动控制子系统

4.2.3 运动补偿子系统

4.3 船舶运动补偿平台的软件开发

4.3.1 船舶位姿数据采集及处理软件

4.3.2 运动控制系统软件开发

4.3.3 人机交互界面开发

4.4 驱动关节摩擦力矩测定

4.5 动力学前馈控制效果验证

4.6 本章小结

第五章总结与展望

5.1 总结

5.2 展望

参考文献

发表论文和参加科研情况说明

致谢