声明
字母注释表
第一章绪 论
1.1. 研究背景及意义
1.2. 自适应人体运动的外骨骼机器人的研究现状
1.3. 本文主要研究内容
第二章平面柔顺五杆机构的设计原理
2.1. 引言
2.2. 平面多自由度机构的设计背景
2.3. 平面柔顺五杆机构
2.4. 平面柔顺五杆机构的刚度计算
2.5. 平面柔顺机构在不同方向上的刚度特性
2.6. 本章小结
第三章柔顺五杆机构的优化设计
3.1. 引言
3.2. 基于仿真的柔顺五杆机构工作空间及刚度特性分析
3.3. 平面柔顺五杆机构的参数性质
3.4. 采用遗传算法优化设计机构参数
3.5. 本章小结
第四章平面柔顺机构运动自适应能力的仿真验证
4.1. 引言
4.2. 柔顺外骨骼机构的受力分析
4.3. 人体与外骨骼系统仿真模型的搭建
4.4. 柔顺外骨骼机构的仿真结果
4.5. 本章小结
第五章柔顺外骨骼机构运动自适应的实验验证
5.1. 引言
5.2. 自适应人体运动的外骨骼原型设计
5.3. 基于力测量的运动自适应实验
5.4. 基于运动测量的运动自适应实验验证
5.5. 本章小结
第六章结论与展望
参考文献
发表论文和参加科研情况说明
致谢
天津大学;
