基于二维线激光的焊缝特征点识别与路径规划研究

目录

声明

1 绪论

1.1 课题研究背景及意义

1.2 工业机器人机器视觉应用研究现状

1.3 课题来源及研究内容

2 系统硬件组成

2.1 视觉系统的测量原理

2.2 设备选型及安装

2.3 本章小结

3 焊缝特征识别与计算

3.1 多项式最小二乘法曲线拟合

3.2 角接接头特征分析和焊缝识别方法

3.3 搭接接头特征分析和焊缝识别方法

3.3 常见问题分析

3.4 本章小结

4 机器人焊接路径规划

4.1 焊接机器人位姿描述

4.2 焊接机器人运动学分析

4.4 机器人手眼标定方法

4.5 焊缝特征点提取实验分析

4.6 基于特征点的路径规划方法

4.7 本章小结

5 系统软件设计

5.1 Qt平台简介

5.2 系统的功能分析

5.3 系统界面设计

5.4 软件功能总结

5.5 本章小结

6 总结与展望

6.1 本文总结

6.2 研究中的不足和展望

参考文献

攻读硕士学位期间发表的论文及科研成果

致谢