基于多传感器融合的巡检机器人导航辅助模块设计与实现

目录

1 绪论

1.1 研究背景及意义

1.2 国内外研究现状

1.3 本文的主要内容

1.4 本文的结构安排

2 巡检机器人导航模块设计基础

2.1 引言

2.2 变电站巡检机器人作业环境分析

2.3 变电站巡检机器人导航方法分析

2.4 变电站巡检机器人导航辅助模块设计需求

2.5 本章小结

3 巡检机器人导航辅助模块多传感器融合算法设计

3.1 引言

3.2 多传感器融合算法整体框架

3.3 多传感器异步信息匹配

3.4 二维激光雷达三维化成像方法

3.5 彩色点云地图构建

3.6 基于ENet的彩色点云地图分割

3.7 本章小结

4 巡检机器人导航辅助模块实现

4.1 引言

4.2 巡检机器人导航辅助模块硬件实现

4.3 巡检机器人导航辅助模块软件实现

4.4 导航辅助模块在变电站场景的实验结果及分析

4.5 本章小结

结论

参考文献

攻读硕士学位期间发表论文及科研成果

致谢