城市智能汽车周围环境的时空行为预测算法研究

目录

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第一章 绪论

1.1 研究背景与意义

1.2 国内外研究现状

1.2.1 动态物体三维检测与跟踪研究现状

1.2.2 动态物体轨迹预测研究现状

1.2.3 动态物体行为意图预测研究现状

1.3 研究内容

1.4 章节安排

第二章 城市智能汽车周围物体行为预测算法综述

2.1 引言

2.2 动态物体三维检测与跟踪算法综述

2.2.1 三维目标检测算法综述

2.2.2 多目标跟踪算法综述

2.3 动态物体轨迹预测算法综述

2.4 动态物体行为识别算法综述

2.5 本章小结

第三章 多视图-点云融合的动态物体三维检测与跟踪算法

3.1 引言

3.2 数据预处理

3.2.1 图像-激光雷达点云数据同步

3.2.2 多视图生成

3.3 多视图-点云融合的动态物体三维检测算法

3.3.1 基于图像的二维目标检测网络

3.3.2 基于点云鸟瞰图的二维目标检测网络

3.3.3 融合多视图和点云的三维边框回归网络

3.3.4 整体网络

3.4 基于检测的多目标三维跟踪算法

3.5 实验与分析

3.5.1 三维目标检测实验与分析

3.5.2 多目标跟踪实验与分析

3.6 本章小结

第四章 融合交互与地图特征的动态物体轨迹预测及行为识别算法

4.1 引言

4.2 融合交互与地图特征的动态物体轨迹预测算法设计

4.2.1 难点分析

4.2.2 基于时空图和交互注意力机制的交互特征提取网络设计

4.2.3 基于地图注意力机制的地图特征提取网络设计

4.2.4 融合交互特征和地图特征的预测网络设计

4.2.5 整体网络

4.3 轨迹预测实验与分析

4.3.1 数据集制作

4.3.2 实验环境

4.3.3 评判标准

4.3.4 实验结果及分析

4.4 基于预测轨迹的动态物体行为识别算法设计

4.4.1 车辆行为识别算法

4.4.2 行人与自行车行为识别算法

4.5 行为识别实验与分析

4.5.1 实验数据与实验环境

4.5.2 实验结果与分析

4.6 本章小结

第五章 算法测试与实车验证

5.1 算法测试

5.1.1 实验数据与实验环境

5.1.2 算法测试流程

5.1.3 动态物体三维检测与跟踪算法测试

5.1.4 动态物体轨迹预测算法测试

5.1.5 动态物体行为识别算法测试

5.2 动态物体碰撞预警

5.2.1 预警区域设计

5.2.2 碰撞预警算法实现

5.2.3 动态物体碰撞预警算法测试

5.3 实车验证

5.3.1 实车验证平台

5.3.2 实车实验

5.4 本章小结

第六章 全文总结与展望

6.1 全文总结

6.2 后续工作展望

致 谢

参考文献

攻读硕士期间取得的成果