基于全景相机的自动泊车系统设计与实现

目录

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第一章 绪论

1.1研究背景与意义

1.2国内外研究现状

1.2.1停车位检测研究现状

1.2.2泊车控制策略研究现状

1.2.3泊车路径规划研究现状

1.3研究内容

1.4章节安排

第二章 停车位检测算法与泊车路径规划算法综述

2.1车辆运动学模型建立

2.1.1汽车与停车位参数

2.1.2基于阿克曼转向几何的汽车运动学建模

2.2传统停车位检测方法

2.2.1基于单目视觉的停车位检测方法

2.2.2结合超声波与视觉的停车位检测方法

2.3传统泊车路径规划方法

2.3.1直接倒行垂直泊车路径规划

2.3.2三段式垂直泊车路径规划

2.3.3水平泊车路径规划

2.4本章小结

第三章 基于全景俯视图的停车位检测算法

3.1鱼眼相机的校正与全景俯视图建立

3.1.1鱼眼相机的校正

3.1.2全景俯视图建立

3.2本地数据库建立

3.2.1数据库采集系统

3.2.2本地数据库

3.3停车位检测算法

3.3.1高度融合的多尺度损失函数车位检测网络

3.3.2停车位检测实验

3.3.3实验结论

3.4停车位定位算法

3.4.1基于网格的图像定位方法

3.4.2停车位定位实验

3.4.3动态阈值停车位空闲判断

3.4.3实验结论

3.5本章小结

第四章 自动泊车路径规划

4.1车辆运动学模型建立

4.2泊车过程碰撞约束分析

4.3泊车路径规划

4.3.1三段式路径规划路宽需求分析

4.3.2窄路宽条件下的垂直停车位泊车路径规划

4.3.3路径规划仿真实验

4.4本章小结

第五章 自动泊车实验

5.1 车辆实验环境搭建

5.1.1硬件平台

5.1.2软件系统

5.2自动泊车实验

5.3实验结论

5.4本章小结

第六章 总结与展望

6.1全文总结

6.2后续工作展望

致谢

参考文献

攻读硕士学位期间取得的成果