第1章 绪论
1.1研究背景与意义
1.2焊接机器人研究现状
1.2.1轨道式焊接机器人
1.2.2自主移动焊接机器人
1.3焊缝跟踪技术研究现状
1.3.1接触式传感器
1.3.2非接触式传感器
1.4课题研究内容
第2章 车厢板焊接机器人结构设计与优化
2.1设计思路与设计原则
2.1.1设计思路
2.1.2设计原则
2.1.3技术路线
2.2焊接机器人总体布局设计
2.2.1主要技术参数
2.2.2结构类型设计
2.3车厢板焊接机器人三维模型建立
2.4车厢板焊接机器人各模块介绍
2.5车厢板焊接机器人主要部件Ansys静力学分析
2.6电机选型计算
2.7车厢板焊接机器人的模态分析
2.7.1机器人本体模态分析
2.7.2机器人悬臂梁模态分析
2.8控制系统软件界面设计
2.8.1软件功能模块化设计
2.8.2人机交互界面设计
2.8.3运动控制模块
2.8.4其他模块设置
2.9本章小结
第3章 车厢板焊接机器人运动学分析
3.1机器人运动学数学基础
3.1.1位姿描述
3.1.2坐标系映射
3.1.3齐次坐标变换
3.2机器人运动学数学模型
3.2.1连杆坐标系建立及连杆参数
3.2.2连杆坐标系之间的坐标变换
3.3车厢板焊接机器人焊接路径规划
3.3.1轨迹规划介绍
3.3.2焊接机器人轨迹规划仿真
3.4焊接机器人运动正解
3.5焊接机器人工作空间的求解。
3.6焊接机器人运动学逆解
3.6.1枚举法确定焊枪姿态矩阵
3.6.2通用法确定焊枪位姿矩阵
3.7本章小结
第4章 车厢板焊接机器人动力学研究
4.1 Lagrange动力学方程的建立
4.1.1连杆速度的计算
4.1.2系统动能计算
4.1.3系统势能计算
4.2车厢板焊接机器人动力学分析
4.2.1焊接手臂动力学分析
4.2.2整体设备动力学分析
4.3本章小结
第5章 总结与展望
5.1总结
5.2展望
致谢
参考文献
西安理工大学;
