圆投影及消失点约束下的卡车厢体体积测量

摘要

为了降低卡车厢体体积测量的成本,对相机内参求解、卡车位姿解算及车厢顶点坐标计算等进行研究,提出了基于正交消失点及圆投影先验的单幅图像卡车体积解算方法.首先,检测出卡车图像中三正交方向消失点,根据消失点求解相机内部参数;然后,将世界坐标系建立在车轮圆心处,利用相机内参数与车轮的单圆投影先验解算出卡车相对于相机的位姿信息,并求出车厢平面方程.最后,联立车厢平面方程与相机成像运算的矩阵方程计算车厢顶点坐标,进而求出卡车车厢体积.实验结果表明:车厢的长度测量误差小于0.3m,卡车厢体体积测量值和真实值的误差在5％以内.提出的方法有效解决了传统测量方法实施复杂,成本较高等问题,适用于卡车体积的实时测量.