基于介电弹性体最小能量结构的软体机器人研究

目录

声明

1 绪论

1.1 研究背景及意义

1.2介电弹性体材料

1.2.1 介电弹性体材料的变形原理

1.2.2 介电弹性体材料的类型

1.3介电弹性体材料的研究现状

1.4介电弹性体在软体机器人中的应用

1.4.1平面爬行机器人

1.4.2 水下机器人

1.4.3 飞行机器人

1.5介电弹性体软体机器人的发展趋势

1.6 本文的主要研究内容

2 介电弹性体力电耦合变形理论

2.1引言

2.2 介电弹性体材料的本构模型

2.2.1介电弹性体材料的平衡状态方程

2.2.2介电弹性体材料的弹性应变能模型

2.3 介电弹性体三种变形模式的力电耦合模型

2.3.1介电弹性体等双轴变形

2.3.2介电弹性体单轴变形

2.3.3介电弹性体纯剪切变形

2.4 介电弹性体材料的粘弹性模型

2.5 本章小结

3 基于介电弹性体最小能量结构的软体驱动器设计

3.1 引言

3.2 实验材料及装置介绍

3.3 DEMES驱动设计和制作流程

3.4 DEMES驱动器理论建模

3.5 DEMES驱动器性能测试

3.6 本章小结

4 基于介电弹性体最小能量结构的软体机器人设计研究

4.1 引言

4.2 DEMES的软体机器人足部结构设计

4.3 DEMES软体机器人运动性能测试

4.3.1 机器人空载运动性能测试

4.3.2 机器人负载运动性能测试

4.3.3 机器人特殊应用场景测试

4.4 本章小结

5 摩擦纳米发电机驱动软体机器人

5.1 引言

5.2 TENG工作原理及其特性

5.3 TENG控制的软体机器人

5.4 本章小结

6 总结与展望

6.1 总结

6.2 展望

致谢

参考文献

攻读学位期间主要研究成果