声明
摘要
1．1课题研究背景及意义
1．2国内外特种机器人研究现状
1．2．1国外特种机器人研究现状
1．2．2国内特种机器人研究现状
1．3本文研究内容与结构安排
2机器人控制系统总体方案研究
2．1机器人技术指标分析
2．1．1特种机器人类别
2．1．2机器人设计要求
2．2总体方案设计
2．3主控芯片选型
2．4本章小结
3．1运动机构模块
3．2电机驱动模块
3．2．1电机选型
3．2．2直流电机调速原理
3．2．3电机驱动电路设计
3．3无线通信模块
3．3．1串口转发模块
3．3．2 WIFI图传模块
3．4机器人数据采集模块
3．4．1温度传感器
3．4．2毒气传感器
3．4．3超声波传感器
3．5抓取机构系统模块
3．5．1机械臂抓取机构研究
3．5．2抓取机构控制系统研究
3．6电源模块
3．6．1电源选型
3．6．2降压电路
3．7本章小结
4机器人控制系统软件研究
4．1软件整体方案设计
4．2机器人平台程序设计
4．2．1软件开发环境
4．2．2主程序
4．2．3运动控制子程序
4．2．4温度采集子程序
4．2．5毒气信号采集子程序
4．2．6超声波测距子程序
4．2．7抓取机构控制子程序
4．2．8串口通讯子程序
4．3 PC控制端软件设计
4．3．1 PC控制端软件开发环境
4．3．2 PC控制端软件功能实现
4．4本章小结
5机器人运载罐体结构性能研究
5．1运载罐体的内部结构爆炸仿真模拟分析
5．2罐体控制电路系统研究
5．2．1罐内气压检测电路
5．2．2罐体密封电路
5．3本章小结
6原理样机测试
6．1构建实物样机
6．2整机测试
6．2．1机器人运动性能测试
6．2．2机器人图像传输性能测试
6．2．3机器人抓取机构性能测试
6．2．4机器人避障性能测试
6．2．5机器人抓取弹药测试
6．3本章小结
7结论
参考文献
攻读硕士期间发表的论文及所取得的研究成果
致谢
中北大学;
