基于地磁指纹地图和PDR的室内定位技术研究

目录

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摘要

第一章绪论

1．1研究背景及意义

1．2国内外研究现状

1．2．1基于地磁的室内定位技术研究现状

1．2．2基于PDR的室内定位技术研究现状

1．2．3基于地磁／PDR融合的室内定位技术研究现状

1．3论文研究的主要内容

第二章地磁特性分析与行人航迹推算研究

2．1室内地磁特性分析

2．1．1室内磁场基本原理

2．1．2室内地磁特性分析

2．2基于惯性传感器的行人航迹推算方法研究

2．2．1坐标系转换及陀螺仪数据分析

2．2．2加速度数据分析

2．3本章小结

第三章基于模拟退火优化BP的地磁指纹地图构建方法

3．1地磁定位方法原理

3．2算法原理

3．2．1 BP神经网络预测模型

3．2．2模拟退火算法

3．3 SA-BP算法介绍

3．3．1 SA-BP模型训练

3．3．2 SA-BP模型预测

3．4 SA-BP算法仿真分析

3．5 SA-BP算法定位实验分析

3．6本章小结

第四章基于粒子滤波的改进PDR定位算法

4．1 PDR定位算法

4．1．1步频检测

4．1．2步长估计

4．1．3方向角估计

4．1．4粒子群优化粒子滤波算法

4．2基于SVM的PDR算法

4．2．1算法原理

4．2．2改进后的SVM算法

4．2．3分类实验分析

4．3改进PDR定位算法实验分析

4．4本章小结

第五章地磁／PDR融合定位算法

5．1基于隐马尔科夫模型的室内定位方法

5．2优化的隐马尔可夫定位方法

5．2．1离线数据采集

5．2．2在线匹配定位

5．3实验验证与对比分析

5．3．1实验环境

5．3．2实验分析

5．4本章小结

6．1本文所做工作

6．2不足与展望

参考文献

攻读硕士学位期间发表的论文和研究成果

致谢