声明
变量注释表
1 绪 论
1.1 课题研究背景及意义(Research background and significance)
1.2 国内外研究现状(Research status at home and abroad)
1.3 主要研究内容及结构(Main research contents and structure)
2 导航理论基础
2.1 引 言（Foreword）
2.2 常用坐标系及其变换关系(Common coordinate systems and their transformation relations)
2.3 姿态表示方法及其变换关系(Attitude representation methods and their transformation relations)
2.4 本章小结（Chapter summary）
3 SINS导航算法分析
3.1 引 言（Foreword）
3.2 SINS误差源（The error source of SINS）
3.3 初始对准（Initial alignment）
3.4 SINS导航方程（The navigation equation of SINS）
3.5 SINS导航更新算法(The navigation update algorithm of SINS)
3.6 SINS算例分析(Example analysis of SINS)
3.7 本章小结（Chapter summary）
4 GNSS/SINS组合导航数据处理模型
4.1 引 言（Foreword）
4.2 SINS误差方程（Error equation of SINS）
4.3 GNSS/SINS松组合原理及组合模型（Loosely coupled principle and model of GNSS/SINS）
4.4 本章小结（Chapter summary）
5 GNSS/SINS组合导航卡尔曼滤波及平滑算法分析
5.1 引 言（Foreword）
5.2 卡尔曼滤波算法（Kalman filter algorithm）
5.3 扩展卡尔曼滤波算法(Extended Kalman filter algorithm)
5.4 无迹卡尔曼滤波算法(Unscented Kalman filter algorithm)
5.5 RTS最优平滑算法（RTS optimal smoothing algorithm）
5.6 车载实验及分析（Vehicle experiment and analysis）
5.7 本章小结（Chapter summary）
6 总结与展望
6.1 总 结（Conclusion）
6.2 展 望（Prospect）
参考文献
作者简历
致谢
学位论文数据集
山东科技大学;
