基于图像处理的机器人焊接智能制造技术研究

目录

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第一章 绪论

1.1 课题研究的背景和意义

1.2 焊接机器人国内外研究现状

1.2.1 焊接机器人国外研究现状

1.2.2 焊接机器人国内研究现状

1.3 焊缝跟踪技术国内外研究现状

1.3.1 焊缝跟踪技术国外研究现状

1.3.2 焊缝跟踪技术国内研究现状

1.4 焊接机器人智能制造技术的发展趋势

1.5 论文的主要研究内容

1.6 本章小结

第二章 焊接机器人工作站建立

2.1 焊接项目分析

2.1.1 焊接方式选择

2.1.2 焊接参数选择

2.1.3 供气供电系统设置

2.2 焊接机器人仿真平台搭建

2.2.1 焊接机器人工作站主要组成部分介绍

2.2.2 搭建焊接机器人工作站

2.3 工具坐标系及工件坐标系建立

2.3.1 工具参数设置

2.3.2 工具坐标系设置

2.3.3 工件坐标系设置

2.4 焊接机器人I/O信号设置

2.4.1 模拟量信号的定义与关联

2.4.2 数字量信号的定义与关联

2.4.3 焊接参数设置

2.5 焊接程序编写与仿真

2.5.1 焊接程序编写

2.5.2 仿真分析

2.6 本章小结

第三章 焊接机器人运动学分析

3.1 机器人仿真模型建立

3.1.1 机器人D-H坐标系建立

3.1.2 建立机器人模型

3.2 正运动学与逆运动学

3.2.1 机器人正运动学求解

3.2.2 机器人逆运动学求解

3.3 关节空间轨迹规划

3.3.1 三次多项式插值算法的轨迹规划

3.3.2 五次多项式插值算法的轨迹规划

3.4 机器人运动学分析

3.5 本章小结

第四章 焊缝图像处理技术研究

4.1 焊缝跟踪系统的总体设计

4.1.1 焊缝跟踪系统的组成

4.1.2 图像处理单元的硬件组成

4.2 焊缝图像预处理

4.2.1 模糊焊缝图像处理

4.2.2 提高焊缝图像对比度

4.3 灰度处理

4.3.1 图像噪声

4.3.2 图像去噪

4.3.3 灰度变换增强

4.4 图像二值化处理与散点祛除

4.4.1 图像二值化处理

4.4.2 散点祛除

4.5 边缘检测及中心线提取

4.5.1 边缘检测

4.5.2 中心线提取

4.6 GUI系统设计

4.7 本章小结

第五章 焊接温度场仿真分析

5.1 有限元分析理论

5.1.1 有限元分析计算

5.1.2 ANSYS软件介绍

5.2 焊接温度场模拟

5.2.1 定义材料属性

5.2.2 建立几何模型

5.2.3 划分网格

5.2.4 生死单元技术

5.3 焊接温度场计算结果分析

5.3.1 焊接温度场求解分析

5.3.2 沿焊缝方向各等距节点的温度场分析

5.3.3 垂直焊缝方向各等距节点的温度场分析

5.4 本章小结

第六章 总结与展望

6.1 总结

6.2 展望

参考文献

在读期间公开发表的论文

致谢