基于视觉AGV的动态路径规划方法研究

目录

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第一章 绪论

1.1 课题背景及意义

1.2 国内外研究现状

1.2.1 AGV导航方式的现状

1.2.2 SLAM国内外研究现状

1.2.3 路径规划算法研究现状

1.3 本文主要研究内容

第二章 定位原理与各类地图分析

2.1 视觉SLAM的定位原理

2.2 相机数学模型及其位姿表示

2.2.1 相机的数学模型

2.2.2 相机的位姿表示

2.3 局部定位

2.3.1 特征提取

2.3.2 特征匹配

2.3.3 局部定位

2.3.4 全局定位与局部定位的分析

2.4 各类地图模型的分析

2.5 本章小结

第三章 基于视觉AGV避障的动态路径规划方法

3.1 DWA算法的基本原理

3.2 DWA算法原理及改进点分析

3.2.1 AGV定位方式

3.2.2 DWA算法原理及定位方式

3.2.3 传统DWA算法弊端分析

3.2.4 传统DWA算法改进点分析

3.3 基于模糊控制DWA算法改进

3.3.1 模糊控制基本原理

3.3.2 基于模糊控制的DWA算法具体改进

3.4 仿真实验

3.5 本章小结

第四章 移动单目标动态路径规划方法

4.1 问题描述分析与条件假设

4.1.1 问题描述分析

4.1.2 条件假设

4.2 方法框架的建立与A*算法原理介绍

4.2.1 方法框架的建立

4.2.2 A*算法基本原理

4.3 约点式方法的简单逻辑论证

4.4 非约点式动态路径规划方法的实现

4.4.1 NAR神经网络预测未来速度算法的实现

4.4.2 截点初选取与更新规则

4.5 仿真实验验证

4.6 本章小结

第五章 多服务目标点动态路径规划方法

5.1 问题分析与算法框架的建立

5.1.1 问题分析

5.1.2 框架的建立

5.2 基于遗传算法路径规划的实现

5.3 路径规划评价函数的构建

5.4 仿真实验

5.5 本章小结

第六章 结论与展望

参考文献

攻读硕士学位期间研究成果

致谢