物流场景下的拆垛机器人视觉系统研究

目录

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摘要

1．1研究背景及意义

1．2本文主要工作

1．3论文组织结构

第2章相关工作

2．1．1传统方法

2．1．2基于深度学习的方法

2．2二维图像分割

2．2．1传统方法

2．2．2基于深度学习的方法

2．3基于二维视觉的机器人抓取

2．4本章小结

第3章框架设计

3．1设计思路与设计原则

3．2框架搭建

3．2．1视觉信息获取

3．2．2物体定位与分析

3．2．4手眼坐标转换

3．2．5运动规划

3．3本章小结

第4章模块搭建

4．1真实物流场景概述

4．2夹具设计

4．3 RGB-D信息获取

4．4基于RGB-D的实例分割

4．4．1基于RGB的实例分割网络

4．4．2 RGB-D信息融合

4．5数据集构建

4．5．1相关背景

4．5．2数据采集

4．5．3数据标注

4．5．4虚拟数据生成

4．6抓取位姿获取

4．7手眼标定

4．8运动规划

4．9本章小结

5．1实验环境

5．2实例分割实验与分析

5．2．1训练细节

5．2．2评价标准

5．2．3深度信息有效性

5．2．4分割结果与分析

5．2．5迁移实验

5．3运动规划实验

5．4本章小结

第6章总结与展望

参考文献

致谢