基于机器视觉的混凝土布料规划与控制关键技术研究

目录

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摘要

第1章绪论

1．2国内外研究现状

1．2．1装配式建筑研究现状

1．2．2布料机研究现状

1．2．3机器视觉研究现状

1．3课题研究内容与论文章节安排

第2章基于机器视觉的混凝土布料系统方案设计

2．1系统需求分析

2．2边模模型类型及其特征分析

2．3整体方案描述

2．4布料系统总体架构

2．4．1系统硬件架构

2．4．2系统软件架构

2．5本章小结

第3章图像采集与处理

3．1相机标定

3．2图像采集方案的设计

3．3图像处理

3．3．1 RGB转HSV空间

3．3．2图像滤波

3．3．3提取标识点

3．4标识点拟合算法

3．5本章小结

第4章布料规划与控制

4．1出料口规划

4．1．1出料口状态规划

4．1．2出料口速度规划

4．1．3出料口位置规划

4．2布料路径规划

4．2．1基于穷举法的路径规划

4．2．2基于最近邻点法的路径规划

4．2．3路径规划方法分析与选择

4．3 重量反馈

4．3．1 重量示数滤波

4．3．2重量反馈策略

4．4布料控制策略

4．5本章小结

第5章布料系统搭建与应用验证

5．1布料系统搭建

5．2图像采集结果分析

5．3布料效果分析

5．4本章小结

6．1全文总结

6．2论文主要创新点

6．3展望

参考文献

致谢