光照鲁棒的视觉SLAM算法研究

目录

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摘要

符号说明

缩略词中英文全称对照表

1．1课题背景与意义

1．2国内外研究现状

1．3论文的研究内容和主要贡献

1．3．1论文的主要研究内容

1．3．2论文的主要贡献

1．3．3论文的组织框架

第2章改进的视觉特征与稀疏直接视觉SLAM算法

2．1稀疏直接法视觉里程计

2．1．1直接像素跟踪

2．1．2滑动窗口管理与边缘化

2．2基于视觉特征的闭环检测算法

2．2．1图像特征检测

2．2．2词袋模型

2．2．3闭环植测

2．3改进的视觉特征

2．4本章小结

第3章基于光度成像的实时曝光补偿算法

3．1光度成像原理

3．1．1响应函数

3．1．2曝光时间

3．1．3光晕系数

3．3本章小结

4．3仿真实验

4．3．1 TUM数据集仿真实验

4．3．2 KITTI数据集仿真实验

4．3．3 EuRoC数据集仿真实验

4．4实际实验

4．4．1实验平台

4．4．2相机标定

4．4．3真实场景实验

4．5本章小结

第5章视觉特征松耦合的混合视觉SLAM算法

5．1间接法视觉里程计

5．1．1间接视觉特征匹配

5．1．2位姿估计

5．2特征松耦合

5．3仿真实验

5．4实际实验

5．5本章小结

第6章结论与展望

6．1结论

6．2展望

参考文献

致谢

攻读学位期间发表的学术成果和参加的科研项目

学位论文评阅及答辩情况表