声明
摘要
第1章绪论
1．1课题来源
1．2研究背景与意义
1．3国内外研究现状
1．3．1伺服进给系统研究现状
1．3．2摩擦现象介绍
1．3．3摩擦模型研究现状
1．3．4摩擦参数辨识方法研究现状
1．3．5摩擦补偿技术研究现状
1．4课题研究内容
第2章新型滚珠丝杠伺服系统设计
2．1新型伺服进给系统介绍
2．1．2器件选型介绍
2．2伺服系统机械结构设计
2．2．1机械传动系统介绍
2．2．2机械传动系统结构设计
2．2．3传感器安装结构设计
2．3测量系统介绍
2．3．1测量系统器件选型
2．3．2分离组件摩擦测量原理
2．4驱动系统及控制系统介绍
2．4．1驱动系统介绍
2．4．2控制系统介绍
2．5本章小结
第3章基于GMS模型的精细化摩擦建模与辨识
3．1系统动力学建模
3．2滚珠丝杠进给系统摩擦特性分析
3．2．2 GMS 摩擦模型介绍
3．3滚珠丝杠进给系统摩擦建模
3．3．2分离组件摩擦建模
3．4基于GMS模型的分离组件摩擦参数辨识
3．4．1静态摩擦参数辨识
3．4．2动态摩擦参数辨识
3．4．3集中组件摩擦参数辨识
3．5系统摩擦特性仿真模拟
3．5．1摩擦仿真平台搭建
3．5．2系统摩擦现象模拟与仿真
3．6本章小结
第4章伺服系统的综合摩擦补偿策略
4．1运动控制方法介绍
4．1．1系统传递函数构建
4．1．2 PID控制方法介绍
4．2 P-PI级联控制器设计
4．2．1级联控制器介绍
4．2．2级联控制器设计
4．3基于分离组件GMS模型的前馈补偿
4．4扰动观测器设计
4．4．2扰动观测器设计
4．5伺服进给系统的综合摩擦补偿方案
4．6控制系统仿真平台搭建
4．6．1仿真平台搭建
4．6．2不同控制器仿真对比分析
4．7本章小结
第5章开放式数控系统搭建及实验验证
5．1基于TwincAT平台的开放式数控系统设计
5．1．1系统模块划分
5．1．2开放式数控系统功能介绍
5．2摩擦模型估计效果实验验证
5．3综合摩擦补偿策略实验验证
5．3．1实验方案介绍
5．3．2实验结果分析
5．4本章小结
第6章总结与展望
6．1论文总结
6．2工作展望
参考文献
致谢
山东大学;
