基于不规则曲线的着陆器视觉导航算法研究

目录

符号说明

1 绪论

1.1 课题研究背景及意义

1.2天体表面特征提取与匹配算法研究现状

1.3着陆器视觉导航算法研究现状

1.3.1基于特征点的视觉导航算法研究现状

1.3.2基于特征直线的视觉导航算法研究现状

1.3.3基于陨石坑特征的视觉导航算法研究现状

1.4 本文研究的难点

1.5 本文的主要研究内容

2 天体表面曲线特征提取与匹配算法

2.1 天体表面陨石坑特征提取与匹配算法

2.1.1 陨石坑特征的提取

2.1.2 陨石坑特征描述符的构建

2.1.3 陨石坑特征的匹配

2.1.4 陨石坑提取与匹配算法仿真结果及分析

2.2 天体表面不规则曲线特征提取与匹配算法

2.2.1 不规则曲线特征的提取

2.2.2 不规则曲线特征描述符的构建

2.2.3 不规则曲线特征的匹配

2.2.4 不规则曲线提取与匹配算法仿真结果及分析

2.3 本章小结

3 基于不规则曲线的着陆器视觉导航算法

3.1 相关坐标系的构建

3.2 基于不规则曲线的着陆器视觉导航算法

3.2.1 着陆器位置姿态与点-切线关系模型

3.2.2 着陆器位置与姿态估计

3.2.3 唯一解的确定

3.3 算法仿真结果及分析

3.4 本章小结

4 基于超定方程的着陆器视觉导航算法

4.1 基于超定方程的着陆器视觉导航算法

4.1.1 着陆器位置姿态与多个点-切线关系模型

4.1.2 着陆器位置与姿态估计

4.2 算法仿真结果及分析

4.3 本章小结

5 总结与展望

参考文献

致谢

攻读学位期间发表的学术论文目录及研究成果

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