永磁同步电机驱动机械臂的信号与能量协调控制

目录

第一章 绪论

1.1课题研究的背景和意义

1.2机器人控制技术的研究现状及发展动态

1.3信号与能量协调控制的研究现状及发展动态

1.4本课题的主要内容

第二章 永磁同步电机驱动机械臂数学模型

2.1 永磁同步电机数学模型

2.2 机械臂的动力学模型

2.3 包含执行机构动力学的机械臂数学模型

2.4 本章小结

第三章 永磁同步电机控制系统研究

3.1 引言

3.2 基于鲁棒IDA-PBC方法的永磁同步电机驱动系统研究

3.2.1控制器设计

3.2.2 实验结果及分析

3.3 基于有限时间终端滑模控制的永磁同步电机驱动系统研究

3.3.1控制器设计

3.3.2 仿真结果及分析

3.4本章小结

第四章 永磁同步电机驱动机械臂的分散控制研究

4.1 引言

4.2 基于IDA-PBC方法的机械臂轨迹跟踪控制

4.2.1 基于能量观点的机械臂跟踪控制器设计

4.2.2 仿真结果及分析

4.3 基于非线性PID方法的机械臂轨迹跟踪控制

4.3.1 基于信号观点的机械臂跟踪控制器设计

4.3.2 仿真结果及分析

4.4 本章小结

第五章 永磁同步电机驱动机械臂的协调控制研究

5.1 引言

5.2 基于哈密顿与非线性PD方法的刚性机械臂协调控制

5.2.1 基于PCHD加积分控制的能量控制器设计

5.2.2 基于Fal函数非线性PD算法的信号控制器设计

5.2.3电气子系统滑模控制器设计

5.2.4依据时间的平滑切换策略设计

5.2.5 仿真结果及分析

5.3 基于新型平滑切换策略的柔性关节机械臂的轨迹跟踪控制

5.3.1 基于鲁棒IDA-PBC算法的能量控制器设计

5.3.2 基于分层滑模算法的信号控制器设计

5.3.3 电气子系统无源性控制器设计

5.3.4 依据误差变化率的平滑切换策略设计

5.3.5 仿真结果及分析

5.4 本章小结

第六章 全文总结与展望

6. 1 总结

6. 2 展望

参考文献

攻读学位期间的研究成果

致 谢

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