基于VSLAM的移动机器人控制系统研究

目录

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第一章 绪 论

1.1 研究背景

1.2 国内外研究现状

1.2.1 植保机器人导航方式研究现状

1.2.2 运动控制研究现状

1.3 研究目的及意义

1.4 主要研究内容和技术路线

1.4.1 主要研究内容

1.4.2 技术路线

1.5 本章小结

第二章 基于ROS操作系统的整体方案设计

2.1 ROS操作系统解析

2.2 整体方案设计

2.2.1 前端传感器选型

2.2.2 主控单元VCU的选型

2.2.3 电机驱动器选型

2.3 本章小结

第三章 基于ROS的VSLAM算法研究

3.1 相机成像原理

3.2 VSLAM原理框架修改应用

3.2.1 VSLAM整体框架剖析

3.2.2 VSLAM整体框架简化

3.3 VSLAM算法选取

3.3.1 数据类型提取方案

3.3.2 特征点提取方案

3.4 建图方案

3.4.1 三维点云地图

3.4.2 地图模型的选取

3.4.3 降维方法优化

3.5 本章小结

第四章 植保机器人路径规划研究

4.1 导航路径提取方案

4.2 局部路径规划方案

4.3本章小结

第五章 线控底盘控制系统设计

5.1 线控底盘硬件设计

5.1.1线控底盘传动方案设计

5.1.2 线控底盘转向驱动方案设计

5.2 线控底盘的控制系统

5.2.1 线控底盘的转向控制系统

5.2.2 线控底盘的油门控制系统

5.2.3 线控底盘的制动控制系统

5.3 线控底盘控制算法

5.4 本章小结

第六章 算法实验与分析

6.1 软件环境的搭建

6.2 地图降维综合判定方法验证

6.3 导航路径中心线提取方案验证

6.4 本章小结

第七章 结论与展望

7.1 论文结论

7.2 创新点

7.3 课题展望

参考文献

致谢

附录