2D-90压缩机气阀装配机器人远程监控系统设计研究

目录

声明

第 1 章绪论

1.1 课题研究的背景和意义

1.2装配机器人远程监控系统研究现状

1.2.1 国外研究成果及现状

1.2.2 国内研究成果及现状

1.3 装配机器人远程监控系统的关键技术

1) 远程数据通信技术

2) 同步模型技术

3) 远程控制技术

1.4 课题的主要内容和研究方法

1.4.1 课题的主要内容

1.4.2 主要研究方法

第 2 章气阀装配机器人远程监控系统总体设计

2.1 气阀装配机器人简介

2.2 压缩机气阀装配工艺研究

2.2.1 压缩机气阀组件

2.2.2 压缩机气阀装配流程

2.3 气阀装配机器人远程监控系统功能需求分析

2.4 气阀装配机器人远程监控系统参数分析

2.5 气阀装配机器人远程监控系统设计方案

2.5.1 数据通信

2.5.2 同步模型

2.5.3 人机交互界面

2.5.4 控制模块

2.6 本章小结

第 3 章远程监控系统通信方案设计及实现

3.1 通信方式及通信协议的选择

3.1.1 通信方式

3.1.2 通信协议

3.2 Modbus TCP/IP通信协议分析

3.2.1 Modbus 通信协议

3.2.2 Modbus TCP/IP 通信协议

3.3 远程监控系统通信的实现

3.3.1 Socket 套接字技术

3.3.2 客户端的建立

3.4 本章小结

第 4 章远程监控系统同步模型设计及实现

4.1 建立气阀装配机器人预制体

4.1.1装配机器人的动画试验

4.1.2装配机器人预制体及父子关系的创建

4.1.3装配机器人真实效果的实现

4.2 气阀装配机器人同步模型建立

4.2.1 机器人服务器地址表

4.2.2 获取服务器的状态数据

4.2.3 数据驱动模型

4.3 本章小结

第 5 章远程监控系统整体设计及实现

5.1远程监控系统人机交互界面的建立

5.1.1同步模型展示区

5.1.2状态数据展示区

5.1.3命令控制区

5.2远程监控系统控制模块的建立

5.2.1控制命令

5.2.2控制程序

5.3 远程监控系统运行测试

5.4 本章小结

结论

参考文献

攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果

致谢