声明
摘要
第1章绪论
1．1论文研究背景与目的
1．1．1论文研究背景
1．1．2论文研究目的
1．2直梯导轨安装工艺现状及主要发展趋势
1．2．1直梯导轨安装工艺现状
1．2．2主要发展趋势
1．3论文研究意义
1．4论文研究内容
第2章直梯导轨辅助安装方案设计
2．1概述
2．2选定探究对象
2．3工作平台设计方案
2．3．1工作平台功能设计方案
2．3．2工作平台结构设计方案
2．3．3工作平台总装设计方案
2．4辅助安装工艺流程的确定
2．5连接板组合件的安装
2．5．1所需安装设备
2．5．2安装过程
2．6导轨组合件的安装
2．6．1导轨吊装
2．6．2首段和末段导轨安装
2．6．3导轨对接
2．6．4导轨的连接与预固定
2．7导轨调校
2．8导轨支架的焊接
2．9本章小结
第3章井道样线的识别与三维测量
3．1概述
3．2测量系统的建立
3．3摄像机模型
3．3．1相机成像模型
3．3．2双目立体视觉模型
3．4基于OpenCV的相机标定
3．4．1单目相机标定
3．4．2双目相机标定
3．5基于霍夫线变换的样线识别与测量
3．5．1基于双目视觉平台偏移量的测量
3．5．2基于单目视觉平台倾覆量的测量
3．6实验结果与误差分析
3．6．1实验测量标定
3．6．2实验结果
3．6．3误差分析
3．7本章小节
第4章工作平台复位顺序和复位方法
4．1概述
4．2误差分析和坐标系的建立
4．2．1误差分析
4．2．2坐标系的建立
4．3复位顺序
4．4复位方法
4．4．1水平复位
4．4．2转动复位
4．4．3平移复位
4．5复位策略
4．6本章小结
第5章六自由度焊接机器人轨迹规划与仿真
5．1概述
5．2焊接机器人选型
5．3 MA1440机器人运动学分析
5．3．1机器人D-H坐标系统的建立
5．3．2正运动学分析
5．3．3逆运动学分析
5．4轨迹规划
5．4．1关节空间的轨迹规划
5．4．2任务空间的轨迹规划
5．5基于MATLAB的机械臂运动学和轨迹规划仿真
5．5．1构建机器人对象
5．5．2机器人运动学仿真
5．5．3机器人运动轨迹规划仿真
5．6本章小结
第6章结论与展望
6．1结论
6．2展望
参考文献
致谢
东北大学;
