面向精密操作的非特定结构人手与机械手姿态映射

目录

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摘要

第1章绪论

1．1课题背景及意义

1．2国内外相关技术发展现状

1．2．1映射方法国内外研究现状

1．2．2手势识别国内外研究现状

1．3本文的主要研究工作

第2章人手与机械手运动学建模分析

2．1引言

2．2齐次变换矩阵

2．2．1齐次坐标

2．2．2平移变换

2．2．3旋转变换

2．3 Denavit-Hartenberg(D-H)变换矩阵

2．4人手单指正向运动学分析

2．4．1除拇指外的四指运动学模型

2．4．2拇指运动学模型

2．4．3人手五指正向运动学方程验证

2．5单指逆向运动学分析

2．5．1食指逆向运动学

2．5．2拇指逆向运动学

2．5．3五指逆向运动学方程验证

2．6机械手运动学分析

2．7本章小节

第3章人手与机械手的运动学仿真分析

3．1引言

3．2虚拟人手各手指二维运动空间仿真

3．2．1食指、中指、无名指、小指二维运动空间仿真

3．2．2拇指二维运动空间仿真

3．3虚拟人手各手指三维运动空间仿真

3．3．1食指、中指、无名指、小指三维运动空间仿真

3．3．2拇指三维运动空间仿真

3．4虚拟人手五指运动空间仿真

3．5机械手运动空间仿真

3．6本章小结

第4章人手与机械手映射方法设计

4．1引言

4．2遥操作系统搭建

4．2．1数据手套部分开发

4．2．2机械手部分开发

4．3抓取手势分类

4．4关节角映射算法设计及实验

4．5虚拟椭球体映射算法设计及仿真

4．5．1拟合虚拟椭球体

4．5．2接触约束建模

4．5．3抓取矩阵

4．5．4基于抓取矩阵的抓取质量评价

4．5．5虚拟椭球体映射算法仿真实验

4．6点对点映射算法设计及仿真

4．7基于数据手套的手势识别

4．8本章小结

第5章结论与展望

5．1结论

5．2展望

参考文献

致谢