三维物体识别与定位及其在机器人仓采中的应用

目录

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摘要

第1章绪论

1．1引言

1．2课题研究背景及意义

1．3．1国外研究现状

1．3．2国内研究现状

1．4．1主要研究内容

1．4．2论文安排

第2章仓采系统设计及软件开发工具

2．1引言

2．2仓采系统总体方案设计

2．3．1 PCL简介

2．3．2 PCL相关概念

2．3．3 PCL版本

2．3．4 Ubuntu系统

2．3．5 Robot Studio介绍

2．4仓采系统软件界面设计

2．4．1 Qt-Designer介绍

2．4．2仓采系统软件界面

2．5本章小结

第3章基于Kinect的点云获取与预处理

3．1引言

3．2 Kinect成像原理

3．2．1 Kinect三维视觉传感器

3．2．2 Kinect获取物体位置流程

3．2．3深度值获取原理

3．2．4三维坐标获取

3．3实时点云获取

3．4点云滤波

3．4．1点云NAN点移除

3．4．2点云直通滤波

3．4．3点云直通滤波

3．4．4体速网格滤波

3．5点云法向量

3．6点云分割

3．6．1随机采样一致性分割

3．6．2欧式聚类分割

3．6．3区域生长分割

3．7点云特征描述子

3．7．1点特征直方图PFH

3．7．2快速点特征直方图FPFH

3．7．3视点特征直方图VFH

3．8本章小结

第4章物体识别与定位方法研究

4．1引言

4．2物体识别算法

4．2．1基于局部特征的物体识别

4．2．2基于全局特征的物体识别

4．2．3物体识别匹配原理

4．3物体定位

4．3．1物体位置坐标估计

4．3．2物体姿态估计

4．3．3 ICP校准

4．4本章小结

5．1引言

5．2实验平台介绍及软硬件融合

5．2．1 ABB机器人IRB1200

5．2．2机器人控制柜IRC5C

5．2．3电动夹具

5．2．4步进电机驱动器

5．2．5下位机

5．2．6实验平台及硬件连接

5．2．7软硬件通讯融合

5．3 Kinect与机器人坐标标定

5．4物体模型库构建

5．5实验测试

5．5．1识别与定位测试

5．5．2目标物抓取测试

5．6本章小结

第6章结论与展望

6．1结论

6．2展望

参考文献

致谢