基于强化学习的仿人机器人步行稳定控制方法

目录

声明

1 绪论

1.1 课题的研究背景及意义

1.2 仿人机器人研究现状

1.3 仿人机器人的步行控制研究现状

1.4 本文的主要内容

2 强化学习方法

2.1 强化学习概述

2.2 强化学习的基本概念

2.3 基于值函数的强化学习方法

2.4 基于策略搜索的强化学习方法

2.5 本章小结

3 基于Actor Critic强化学习算法的仿人机器人在线步行稳定控制方法

3.1 仿人机器人的离线步态规划

3.2 基于强化学习的在线步行稳定控制器

3.3 本章小结

4 基于强化学习小脑模型的在线步行稳定控制方法

4.1 引言

4.2 基于强化学习理论建模的小脑模型

4.3 基于强化学习小脑模型的在线步行稳定控制器

4.4 本章小结

5 实验与结果分析

5.1 机器人平台与仿真实验环境

5.2 实验环境

5.3 实验与结果

5.4 本章小结

结论

参考文献

攻读硕士学位期间发表学术论文情况

致谢