声明
1 绪论
1.1 课题背景及意义
1.2 研究现状
1.3 本文主要工作及论文结构
2 小型无人机自主窗口穿越
2.1 常用卷积神经网络模块
2.2 基于单目视觉的窗口检测
2.3 针对模拟窗口的穿越实验
3 基于视觉的建筑内部信息获取
3.1 YOLO目标检测算法
3.2 人体目标与室内目标检测
3.3 实验结果及数据分析
4 建筑物内部语义地图构建
4.1 ORB-SLAM2系统
4.2 语义地图构建
4.3 实验结果与分析
5 总结与展望
5.1 总结
5.2 展望
参考文献
攻读硕士学位期间发表学术论文情况
课题资助情况
致谢
大连理工大学;
