声明
1 绪论
1.1 研究背景和意义
1.2 无人艇的发展现状
1.3 无人艇运动数学模型研究现状
1.4 无人艇运动控制研究现状
1.5 本文主要研究思路与内容安排
2 单艉机推进无人艇的运动数学模型
2.1 引言
2.2 “蓝信”号无人艇
2.3 实验数据采集
2.4 外界环境干扰模型
2.5 艉机推进器推力及伺服模型
2.6 艉机推进无人艇的建模
2.7 模型辨识及验证
2.8 本章小结
3 无人艇的航向保持控制
3.1 引言
3.2 理论基础
3.3 非线性反馈航向保持控制
3.4 快速非奇异终端滑模航向保持控制
3.5 本章小结
4 无人艇的路径跟踪控制
4.1 引言
4.2 理论基础
4.3 基于LOS导航策略的路径跟踪控制
4.4 欠驱动无人艇自适应路径跟踪控制
4.5 本章小结
5 无人艇的轨迹跟踪控制
5.1 引言
5.2 理论基础
5.3 欠驱动无人艇自适应轨迹跟踪控制
5.4 输入饱和下的欠驱动无人艇自适应轨迹跟踪控制
5.5 本章小结
6 结论与展望
6.1 结论
6.2 展望
参考文献
致谢
作者简历及攻读博士学位期间的科研成果
大连海事大学;
