光学镜面研抛机器人精度设计及运动学参数标定研究

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变量注释表

1 绪论

1.1 课题来源

1.2 研究背景及意义

1.3 研究现状

1.3.1 运动学误差建模

1.3.2 精度设计

1.3.3 运动学标定

1.3.4 尺度优化

1.4 主要研究内容

2 运动学误差建模及分析

2.1 引言

2.2 机构简介

2.2.1 并联机构介绍

2.2.2 串联机构及刀具系统介绍

2.3.1 并联部分运动学位置分析

2.3.2 串联部分运动学位置分析

2.4.1 局部坐标坐标系建立及几何误差源分析

2.4.2 几何误差映射模型构建

2.5 本章小结

3 精度设计

3.1 引言

3.2.1 单一误差源影响程度对比

3.2.2 几何误差综合影响概率分析

3.2.3 并联机构末端最大误差分析

3.3.1 灵敏度模型构建

3.3.2 全域误差灵敏度分析结果

3.4 基于量子粒子群优化算法的精度综合研究

3.4.1 量子粒子群优化算法

3.4.2 精度综合策略

3.4.3 精度综合及合理性验证

3.5 本章小结

4 运动学参数标定

4.1 引言

4.2 标定模型构建

4.2.1 标定坐标系的建立

4.2.2 独立几何误差源设计

4.2.3 基于末端位姿误差的几何参数辨识模型

4.3.1 测量仪器及实验流程的确定

4.3.2 观测位形规划

4.3.3 末端测量位姿分析

4.4.1 辨识流程及算法的确定

4.4.2 基于改进主元加权迭代法的鲁棒性优化

4.4.3 几何参数辨识结果分析

4.5 误差补偿

4.6 本章小结

5 多目标尺度优化设计

5.1 引言

5.2 优 化 指 标 性 能 分 析

5.2.1 工作空间分析

5.2.2 运动灵巧度分析

5.2.3 动平台姿态误差分析

5.2.4 驱动力矩分析

5.2.5 惯量耦合强度

5.3.1 设计变量的选择

5.3.2 约束条件的确定

5.3.3 目标函数的建立

5.4 多 目 标 优 化 求 解

5.4.1 优化算法的确定

5.4.2 目标函数求解

5.5 优化结果验证

5.6 本章小结

6 总结与展望

参考文献

附录

作者简历

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