基于粒子群算法的灾后救援多机器人任务分配

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变量注释表

1 绪论

1.1 研究动机(Motivation)

1.2 研究内容(Contents)

1.3 论文结构(Outline)

1.4 本章小结(Conclusions)

2 相关工作

2.1 粒子群优化方法(Particle Swarm Optimization Algorithm)

2.1.1 标准粒子群算法

2.1.2 粒子群算法的改进

2.2 任务分配问题(Task Allocation Problem)

(1)基于市场的任务分配

(2)基于行为激励的任务分配

(3)基于群体智能算法的任务分配

2.3 基于 PSO的任务分配(Task Allocation Based on PSO)

2.4 本章小结(Conclusions)

3分组式灾后救援任务分配方法

3.1 研究背景(Background)

3.2 问题描述和数学模型(Problem Description and Mathematical Model)

3.2.1 问题描述

3.2.2 数学模型

3.3 任务分组方法(Task Grouping Strategy)

3.4 任务分配问题求解(Problem Solving)

3.4.1 基于聚类的差异性初始解生成方法

3.4.2 自适应惯性权重?设计

3.5 实验(Experiments)

3.5.1 验证所提策略的有效性

3.5.2 验证所提方法的有效性

3.6 本章小结(Conclusions)

4多约束多类型灾后救援任务分配

4.1 研究背景(Background)

4.2 问题描述和数学模型(Problem Description and Mathematical Model)

4.2.1 问题描述

4.2.2 数学模型

4.3 匹配度矩阵(Matching Matrix)

4.4 任务分配问题求解(Problem Solving)

4.4.1 解码与编码

4.4.2 解的修正

4.4.3 粒子的更新

4.5 实验(Experiments)

4.5.1 验证所提目标函数的有效性

4.5.2 验证所提方法的有效性

4.6 本章小结(Conclusions)

5动态灾后救援任务分配

5.1 研究背景(Background)

5.2 问题描述和数学模型(Problem Description and Mathematical Model)

5.2.1 问题描述

5.2.2 数学模型

5.3 局部任务分配(Local Task Allocation Strategy)

5.3.1 粒子最大边界设定

5.3.2解码方法

5.4 实验(Experiments)

5.5 本章小结(Conclusions)

6 结论

6.1 本文工作(Achievements of This Thesis)

6.2 进一步研究工作(Future Work)

参考文献

作者简历

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